WebブラウザをGoogleクロームからFirefoxに変更しました。電子メールはOutlookを使用していますが、Outlookのメール文中からインターネットを立ち上げたとき、Firefoxが立ち上がらず「管理者管理者に問い合わせてください」と表示されます。使用ＯＳはWindowsXPです。

Firefoxを規定のブラウザーに設定しなおしてみてください。

既定のＷＥＢブラウザをFｉｒｅFｏｘに設定しなおしても、OutlookからFireFoxは起動できませんでした。
「FireFoxヘルプ」の検索で色々探した結果、OutlookからFireFoxは起動できないのでOutlookユーザーはIRを利用するようにとのことでした。

使用してるOSがXPなのかVistaなのか7なのか不明ですが、少なくとも規定のプログラムから規定をFirefoxで通常は起動されると思います。
これでも起動しないなら「プロコトル」の関連付けで「http」や「https」をFirefoxに関連付けで解決しませんか？
（.urlが該当ファイルな筈です。）

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＊Windows 10 21H1 64bit/＊GoogleJapaneseInput：ATOK2017：MS-IME
Firefox 95.0：Beta 96：Developer Edition 96：Nightly 97.0a1：
Thunderbird 91.4.0：Earlybird 96：Daily 97.0a1：SeaMonkey 2.53.10/2.58a1：
Opera 82.0.4227.23：Google Chrome 96.0.4664.93/98.0.4756.0（Official Build）canary：
SRWare Iron 96.0.4900.0：Lunascape 6.15.2：Avant Ultimate 2020 build 3, 3.17.2020