はじめて投稿いたします。
現在作成中のもので、IE 6.0 SP3では稼動して、Firefox 3.0.11 では稼動しないものがあり
苦慮しております。

IEでは、インターネットオプション→イントラネット→レベルのカスタマイズ
→ドメイン間でのデータソースアクセス→有効にする。
を設定すれば、JavaScriptからイントラネット上の別ドメインにアクセス可能
なのですが、Firefoxでは、警告のメッセージボックスも表示されずエラーコンソール
にインフォメーションとして
「セキュリティエラー:http://xxx/xxx.html のコンテンツがhttp://yyyy/yyyy.cgi?zzz
　からデータを読み取ることは禁止されています。」
と表示され、一切実行できません。

Firefox上の設定で対応可能であれば、ご教授いただきたく よろしくお願いいたします。

実物を見ないと何とも言えませんが、
HTTP access control
https://developer.mozilla.org/En/HTTP_access_control
とか
Same origin policy for JavaScript
https://developer.mozilla.org/En/Same_o ... JavaScript
とか
Server-Side Access Control
https://developer.mozilla.org/En/Server ... ss_Control
とかの領分かなぁ、と思います。

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[Desktop] Windows 10 Pro 22H2 (64bit) / Intel Core i7-2600 / Nvidia GeForce GTX 1650 GDDR6 / 32 GB Memory
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[Android] Android 13.0 (arm64) / Xperia 5 III (XQ-BQ42)
常用環境: Firefox ベータ版、リリース版 (Win64 x86-64, Android), Thunderbird ベータ版、リリース版 (Win64 x86-64)
テスト環境: Firefox (ESR, Nightly, Win64 x86-64, Android)
Cai/1.0 (Homo sapiens; N; Homo sapiens chemist; male; rv:0.0.4.3+)
-- いつまでたっても nightly

URLを確認しましたが、Firefox 3.0.11 では設定できず、Firefox3.5以降になれば
対処方法がありそうだ　ということですかね。
できれば、IEのように設定だけで対応できると助かったのですが。。。