「インターネットエクスプローラのように」というのがわかりませんが、匿名ログインであれば
ftp://servername とすれば、ログインできます。
しかし、エラーメッセージの内容からは、ユーザ名とパスワードが必要なようですので、この場合
ftp://username:password@servername とすればログインできます。
また ftp://username@servername とすれば、パスワードを聞いてきます。

「ファイルのやりとり」とのことですが、「とり」のほうはできますが「やり」のほうはできないと思いますので、
Firefox ではなく、別の FTP クライアントを使われたほうが便利だと思います。

こちらも参考にしてください。
http://mozillazine.jp/forums/viewtopic.php?t=639