画面を右クリックで表示されるポップアップメニューの

このフレーム→「フレームの再読み込み（Ｒ）」

をショートカットキー又はマウスショートカットに登録する事は可能ですか？それとも毎回、右クリックのポップアップメニューから進むしか方法はありませんか？

私は使っていないので情報だけです。
Firefox の拡張機能 keyconfig で出来るのではないでしょうか。
　Mozillazine Extensions and Themes keyconfig 20080929

もしこれでできない場合は、keyconfig を拡張するfunctions for keyconfig を利用すると出来るかも知れません。なお、Mozilla サイトにアップされているバージョンより新しいものが作者さんのサイトで公開されています。
　functions for keyconfig 作者さんサイト：http://www.pqrs.org/tekezo/firefox/extensions/functions_for_keyconfig/index.html.ja