Javascriptを用いて、HTML5のcanvasタグに線や文字を描画しているのですが、この完成図をそのまま印刷すると、ディスプレイの解像度がそのまま反映されるため、ジャギーが目立ってしまいます。

Google Chromeでcanvasイメージを印刷すると、ベクター画像のように見栄えがいいのですが、Firefoxで見栄えをよくするいい方法はありませんでしょうか。

※質問するときは、フォーラムの利用に関するご案内 に目を通し、OS の種類や Firefox のバージョンといった使用環境についての最低限の情報を書き添えることをお勧めします。

解決策ではなく申し訳ないのですが、当方の環境で試してみた結果です。

（テストサンプル）
MDN（Mozilla Developer Network） のデモページから、Canvas のデモの中にある、Hypnotic spiral をサンプルに試してみました。（ジャギーの状態を判別しやすい素材ということで選んでみました。）

パラメータで線の太さなどを適度に調整します。デモは動画ですが Wave size を 0 にすると偏心がなくなる（？）ので静止画のように見えます。

（テスト条件）
これを、Windows XP SP3 上の Firefox 7.0.1 、Safari 5.1 、Iron 14.0.850.0 の 3 つのブラウザで表示し、印刷を実行してみました。
Firefox では、当方のハードウェア・スペックの関係で、ハードウェアアクセラレータと Direct2D を無効にしています。
他のブラウザは基本的にデフォルト設定です。
折悪しくプリンタの実機が故障しているため（早く修理しなきゃ...）、仮想プリンタから PDF に出力するという変則的な方法になりましたので、このあたり比較対照としては割り引いてお考えください。

（結果）
出力された PDF ファイルを Adobe Reader で開いて 800 ％ほどに拡大して同心円の各ライン（弧）を見比べましたが、アンチエイリアシングが効いて滑らかだった順に並べると、Firefox > Safari > Iron という結果になり、Tank2005 さんの結果とは逆になってしまいました。
目視での確認ですが、Firefox と Safari の差はそれほど大きくなかったものの、Iron のジャギーはかなり目立ちました。

Firefox のオプション設定、および about:config には、Canvas の制御に関係しそうな設定は見出せませんでした。
Firefox 上に表示する画像のディザリングに関わる設定としては、
images.dither
がありますが、これが Canvas データの印刷に影響を与えるかどうかはわかりません。
デフォルト値は auto で Firefox が自動判別、true で常時有効、false で常時無効のようです。

ご質問の現象が普遍的に発生するかどうかを確認するためには、異なるシステム環境でも追試できたほうが確認の精度が上がると思います。
何か共通のテストサンプルをご提示ただけると他のユーザーさんに試していただけますし、新たなアドバイスが寄せられるかもしれませんね。

（参考 - Firefox における Canvas 関係の邦訳ドキュメント）
https://developer.mozilla.org/ja/HTML/Canvas

とりあえず以上です。役立たずな話だったらすみません。

（余談）
ちょっと判断がつかないのですが、HTML5 / Canvas の話なら「Web 標準」のカテゴリがいいのかなとも思いますし、印刷関係の話ならこのまま「Mozilla Firefox」のカテゴリでいいような気もしますし...。
Administrator のご判断にお委ねしたいと思います。