私もこの問題でずっと悩んでいました。
左上の（←：戻るボタン）を長押しすると自分の履歴が表示されるのですが
よく見ると、現在表示しているWEBページは１回のクリックで来たはずなのに
履歴を見ると同じページの情報が「３つ」も続けて載っている事が多々ありました。
この場合、以前表示されていた一つ前のページに戻るには 戻るボタンを３回クリックしなければなりませんでした。
ブラウザの設定がどこかおかしくなってしまったとばっかり思っていました。
ありがとうございました！
追記：
Firefox6.0.2をセーフモードで試しても…、プロファイルを作り直してもやはり同じ現象が出るのですが
同じWEBページをGoogle Chrome 14 やIE 9で表示していくと全く問題なく一度のクリックで戻れます。。。
かつ、Chrome及びIEの戻るボタンの履歴を見ると同じページの情報は一つのみでした。
（キャッシュをクリアして何度も試しましたがやはりChromeとIEでは問題は発生せず）
だからきっとChromeやIEは一度の戻るボタンのクリックで前のページに戻れるのだと思いました。
う～ん、なんでFirefoxだけだめなんでしょうね…。 また悩んでしまいます。。。
※↓自己解決？↓※
英語版のmozillaZine.orgを検索するとやっぱり同じ現象が以前のバージョンから出ているみたいです。
でもそれらはFirefox特有のバグ等ではなく、aidesさん や palさん が教えてくださった通りWEBサイトの作り方によって…
「FirefoxとIEでのみ現象が必ず出るサイト」や
「IEだけで現象が出るサイト」、
「Firefoxでのみ現象が出るサイト」など
いろいろあるようです。
やはり 「シンプルなサイト作り」 が一番の対応策なのかもしれません。