標準の機能では方法が無いと思います。
標準以外のひとつの方法として以下の userchrome.js/greasemonkey 用スクリ
プトを利用すると可能でしょう。
*forFx3 とありますがおそらく Firefox 3.5.x でも動くかと思います。
うごくかしら search historyとかsuggestの語句選ぶと即検索にいくのを止めるforFx3.uc.zip - 65.zip(script_uljp00140.zip) - Firefox用スクリプトアップローダー(新)
上記のスクリプトだけでは動きませんのでそこは userchrome.js greasemonkey
などをキーワードにしてご自分で調べてみましょう。