ズバリではありませんが､
①Firefox Colorで配色テーマをご自身でつくってみて､それが実現可能かどうかお試しか､
②もしくは､PDF閲覧用のプロファイルをつくり､出来合いのダークテーマを充てがってPDF閲覧時に使うか
というのはどうでしょう｡

こんにちは。私はプライバシーのためabout:configのprivacy.resistFingerprintingをtrueにしてFirefoxを使っています。この場合、全てのWebページはライトモードが参照され、同じようにFirefox内臓のPDFビューア(PDF.js)もライトモードで動作します。私はそれを好みません。Firefox内蔵のPDFビューア(PDF.js)のダークモードを手動で有効にする方法はありますか？