横から失礼します。

Firefox 本体には、ご要望にかなうような設定項目は残念ながらありません。

aides さんからアドバイスがあるように、ツールバーの情報（＊）は localstore.rdf というファイルに保管されています。合わせて localstore.rdf はウィンドウのサイズや位置等の情報も保管しています。
（＊）各ツールバーの表示・非表示の状態、各ツールバー内に配置されているアイテムの種類や位置の情報など。

すでにアドバイスがあるように、ご希望をかなえるには localstore.rdf を何らかの方法で固定するのが簡単だと思いますが、ツールバーだけでなくウィンドウのサイズや位置も、常にユーザーの好みで設定した状態で起動することになります。
ウィンドウまわりは除外してツールバーだけを対象にしたいというご要望なら、にわかには方法が思い浮かびませんが、ウィンドウやツールバーの状態を一括して扱ってかまわないなら、次のような方法がひとつ考えられるのではないでしょうか。

お使いのシステムのシェルスクリプトを使って、決まった手順で Firefox を起動させてやる方法です。
例えば、Windows ユーザーであれば、
1．好みの状態で生成させ別の場所に保管した localstore.rdf を、対象のプロファイルに上書きコピー
2．次いで、そのプロファイルを指定して Firefox を起動
―― というような手順のバッチファイルを作り、Firefox を起動させたいとき毎回そのバッチファイルから実行すれば、ツールバーの表示状態をユーザーの好みに固定できると思います。

ただし、新規のアドオンを入れてツールバーに追加された後とか、状態を意識的に変更したい場合は、ベースとなる localstore.rdf を差し替えるなどの対処が必要になります。

（補足）
一般にプロファイル内にある各種データは、Firefox を使用するたびにユーザーが意識しない部分を含めて随時更新されます。
その一部のファイル属性をユーザーが意図的に「読み取り専用」に変更することは、Firefox の動作に悪影響を与える可能性を含みます（必ずトラブルになるとはいえませんが）。
何らかの事情があって標準的に存在するファイルを「読み取り専用」にせざるを得ない場合は、そのあたりのリスクが高くなることを覚悟しておいてください。

とりあえず以上です。役に立たない話だったらすみません。

基本的にツールバー関係の表示は「前回終了時」の情報を元に、起動時には表示されます。
コレを意図した状態（完全固定）で起動時表示するには「localstore.rdf」を「読み取り専用」に属性変更しないと駄目だと思います。
但し属性変更した場合はFirefoxに影響を与えるので注意しないと行けません。

Firefox起動時に、ツールバーに表示する項目を固定することはできないでしょうか？

普通の状態では、起動時にツールバーに表示される項目は前回終了時の状態を引き継いでいると思います。

(例:
前回終了時にツールバーが

メニューバー（以下メニュー）：表示
ナビゲーションツールバー（以下ナビ）：表示
ブックマークツールバー（以下ブック）：表示
アドオンバー（以下アドオン）：非表示

となっていた場合、次に起動したときも

メニュー：表示、ナビ：表示、ブック：表示、アドオン：非表示

と、前回終了時と同じ項目が表示される。
）

それを、前回終了時の表示に関わらず、設定した項目だけ表示するようにしたいです。

(例:
表示する項目を
メニュー：表示、ナビ：表示、ブック：非表示、アドオン：非表示
と設定しておく。終了時に表示されている項目が
メニュー：表示、ナビ：表示、ブック：表示、アドオン：非表示
となっていても、次回起動時には
メニュー：表示、ナビ：表示、ブック：非表示、アドオン：非表示
と、前回終了時の表示に関わらず、設定した項目が表示される
)

このように設定することはできないでしょうか？
分かりにくい説明で申し訳ありませんが、よろしくお願いします。