私もRPi5+Firefoxにおいて同じ現象で悩んでおりましたが、
XRDPに関わる設定の問題？のようです。
（詳しくなくてスミマセン）
VS Codeも同じように表示乱れ発生しました。

https://forums.raspberrypi.com/viewtopic.php?t=359928
ラズパイフォーラムのこのトピックの下のほうにあります手法で
私は解決できました。お試し下さい。

ahsgrimm192 さん、EarlgreyTea と申します。


つまり、Firefox の問題ではないということになりますね。
下記等で解決策を探してみるとよろしいかと思います。

Raspberry Pi Forums - Index page

ラズベリーパイ５のラズビアンOSでWINDOWSからリモートデスクトップ接続したときブラウザ画面が崩れる。ブックマークやタブも表示されない。
直接HDMIでラズベリーパイ５を接続したときは正常に動作する。
リモートデスクトップしたときの画面のサイズなど設定を変更しても同じ現象が発生する。
PI５のブラウザを再インストールしても、同じです。
右クリックの固定メニューは表示されるがブラウザ内の表示は崩れる。
中をクリックすると表示が変わるのでなんらかの動作はしているが、化けた状態で動作が分からない。
クロームも同じ現象です。