以下のアドオンでできそうな感じです。
https://addons.mozilla.org/ja/firefox/addon/14979

PDFへの変換は、Internet Explorerではツールバーで簡単にできましたが、Mozilla Firefoxでは簡単にできないようです。

小生は、ファイルの印刷でPDFへの変換しています。
アクロバットのプロタイプが必要かもしれませんが？
詳しく知っている方はお教え下さい。

http://help.adobe.com/ja_JP/Acrobat/9.0/Standard/WS58a04a822e3e50102bd615109794195ff-7f60.w.html

上記によれば、「Acrobat をインストールすると、Internet Explorer（バージョン 6.0 以降）へ Adobe PDF ツールバーが追加されます。」となっていますので、Firefoxには対応していないのではないでしょうか。

IEではツールバーがあったのでwebサイトやHTMLをPDFに変換できたのですが、Firefoxではどうすればよいのでしょうか。